飞机导管机器人焊接手眼关系标定

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摘要

摘要：针对目前国内航空飞机导管焊接主要采用手工钨极氩弧焊的现状，提出了导管数字化焊接思路，对该系统中涉及的机器人手眼关系标定进行了研究.通过在META焊缝跟踪传感器安装距离处建立摄像机坐标系，利用一台三坐标仪完成了机器人的手眼关系标定.结果表明：此标定方法精度为±0.4 mm，满足飞机导管数字化焊接的要求.

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Abstract：

Abstract： Based on the current domestic situation that the welding of aero tube is mainly the manual gas tungsten arc welding, a digital welding of aero tube was proposed. The hand-eye calibration of robot involved in the system was studied. By establishing the camera coordinate system in the installation distance of META seam tracking sensor, the handeye calibration is completed using a three dimensional measuring machine. The results show that the calibration accuracy of this method is ±0.4 mm, which meets the requirement of the digital welding of aero tube.

收稿日期: 2014-05-20 出版日期: 2015-03-30

ZTFLH:

TP 242.6

引用本文:

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ZHANG Zongyu1,GAO Hongming1,HAN Qinglin1,HUANG Rui2 RONG Jian2,WANG Yongchao2. Hand-Eye Calibration in Robot Welding of Aero Tube. J. Shanghai Jiaotong Univ.(Sci.) , 2015, 49(03): 392-394.

链接本文:

http://www.qk.sjtu.edu.cn/jsjtunc/CN/ 或 http://www.qk.sjtu.edu.cn/jsjtunc/CN/Y2015/V49/I03/392

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