一种移动式四足机器人故障后容错能力分析

doi:10.13952/j.cnki.jofmdr.a4106

机械设计与研究 ›› 2016, Vol. 32 ›› Issue (05): 18-24.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4106

一种移动式四足机器人故障后容错能力分析

佟振鸣;郭为忠;

上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室;

发布日期:2020-07-26

Published:2020-07-26

摘要/Abstract

摘要： 分析了一种移动式四足着陆机器人容错能力,当机器人遇到故障,它的行走能力会受到影响,所以分析机器人的容错能力十分重要,运用螺旋理论对四足移动式着陆机器人单腿故障模式进行分析;对单腿故障模式下四足移动式着陆机器人身体容错性能进行分析;最后考虑着陆机器人四条腿综合故障模式对机器人身体容错性能进行分析,得出不同故障条件下机器人腿部和机体的残余运动能力。

关键词: 四足着陆机器人, 容错能力, 螺旋理论, 残余运动能力

Key words: quadruped robot, fault tolerance capability, screw theory, residual mobility

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