腹腔微创手术机器人主从运动及力反馈控制

邓泽;石运永;谢叻;

摘要： 微创手术机器人一般采用主从式结构。主从操作手的力反馈技术是手术机器人研究重要的方向。基于运动学D-H模型采用位姿分离法实现了机械手逆运动快速求解。运用虚功原理的方法实现了对机械手力反馈控制。并且进行了动物软组织实验,为操作者提供临场力感觉,实现人对手术机器人的有效干预和控制。

关键词: 主从操作手, 主从运动控制, 力反馈

Key words: master-slaved manipulator, master-slaved trajectory control, force/torque feedback

邓泽;石运永;谢叻;. 腹腔微创手术机器人主从运动及力反馈控制[J]. 机械设计与研究, 2017, 33(05): 41-45.

[1]	王依晴a，谢叻a,b，洪武洲b. 腕部康复机器人助动训练的力反馈控制[J]. 上海交通大学学报（自然版）, 2018, 52(1): 70-75.
[2]	岳龙旺;石晓磊;冯腾飞;魏磊;. 新型机器人辅助微创手术系统分析[J]. 机械设计与研究, 2017, 33(05): 51-54.
[3]	张扬;谢叻;沈浩;洪武洲;. 心血管介入虚拟手术的力反馈研究[J]. 机械设计与研究, 2017, 33(04): 58-62+67.
[4]	张艳, 谢叻, 杨扬, 李国杰,. 力反馈虚拟手术器械的设计[J]. 机械设计与研究, 2008, 24(1): 93-95,99.

可视化