机械设计与研究 ›› 2018, Vol. 34 ›› Issue (06): 4-9.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4790
周依霖;张华;张响亮;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 针对一种六轮滑动转向爬壁机器人的壁面运动动力学问题开展了相关研究。通过引入驱动轮纵向滑动率,建立了考虑机器人纵向和侧向滑动的运动学模型。基于车辆动力学理论中的轮胎离散模型,分析了驱动轮与壁面之间的摩擦力学特性,进而建立了机器人壁面滑动转向动力学模型。基于上述模型,仿真分析了不同壁面倾角下机器人运动过程质心运动轨迹、质心侧向滑动速度、右侧驱动轮的总驱动力和纵向滑动率的变化规律,为机器人的运动控制和路径规划提供了参考依据。
周依霖;张华;张响亮;. 六轮滑动转向爬壁机器人壁面运动动力特性分析[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(06): 4-9.
| [1] | 宋深科, 夏立, 邹早建, 邹璐. 大型邮轮与集装箱船水动力相互作用数值研究[J]. 上海交通大学学报, 2022, 56(7): 919-928. |
| [2] | 王沙沙, 张翔宇, 邱国志, 龚景海. 一种分析膜面在积水荷载作用下响应的数值模型[J]. 上海交通大学学报, 2022, 56(6): 730-738. |
| [3] | 孙健, 彭斌, 朱兵国. 无油双涡圈空气涡旋压缩机的数值模拟及试验研究[J]. 上海交通大学学报, 2022, 56(5): 611-621. |
| [4] | 唐耿林, 李建军, 李元辉, 张珑耀, 朱文峰. 基于胶层填充的薄板包边成形数值模拟及实验研究[J]. 上海交通大学学报, 2022, 56(4): 523-531. |
| [5] | 李元辉, 李建军, 王顺超, 张珑耀, 朱文峰. 铝合金薄板含胶滚压成形工艺建模及实验[J]. 上海交通大学学报, 2022, 56(4): 532-542. |
| [6] | 王超, 杨波, 张媛, 郭春雨, 叶礼裕. 冰柱冲击问题的数值仿真分析[J]. 上海交通大学学报, 2022, 56(3): 368-378. |
| [7] | 胡金硕, 黄健哲. 共轴双旋翼动力学建模与验证[J]. 上海交通大学学报, 2022, 56(3): 395-402. |
| [8] | 高昌昊, 宋文萍, 韩少强, 路宽, 王跃, 叶坤. 空空导弹过失速重新定向技术研究[J]. 空天防御, 2022, 5(3): 17-26. |
| [9] | 王 屹. 单点吊装作业视景仿真应用研究[J]. 海洋工程装备与技术, 2022, 9(2): 38-42. |
| [10] | 戴孟祎, 张志豪, 涂佳黄, 韩兆龙, 周岱, 朱宏博. 尾缘襟翼偏转角对不同翼型的垂直轴风力机气动影响研究[J]. 上海交通大学学报, 2022, 56(12): 1619-1629. |
| [11] | 何清波，姜添曦. 人工智能可以通过操纵波来实现吗？[J]. 上海交通大学学报, 2021, 55(Sup.1): 1-2. |
| [12] | 姚振威. 如何通过拓扑缺陷概念推进对凝聚态物质的理解？[J]. 上海交通大学学报, 2021, 55(Sup.1): 106-107. |
| [13] | 张金柯, 缪光武, 金佳敏, 陈银飞, 卢晗锋, 宁文生, 白占旗, 刘武灿. R115/NaX的吸附动力学及其因素显著性分析[J]. 上海交通大学学报, 2021, 55(9): 1071-1079. |
| [14] | 李昂, 孙仁. 螺旋列板立管受迫振动时的水动力学研究[J]. 上海交通大学学报, 2021, 55(8): 907-915. |
| [15] | 滕亚军, 陈务军, 杨天洋, 敬忠良, 刘物己. SMA弹簧驱动的柔性操控臂动力学分析[J]. 上海交通大学学报, 2021, 55(8): 1018-1026. |
| 阅读次数 | ||||||
|
全文 |
|
|||||
|
摘要 |
|
|||||
