机械设计与研究 ›› 2020, Vol. 36 ›› Issue (02): 6-11.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a5198
林炳乾;郭彦青;杨韩峰;党盈伟;
出版日期:2020-04-26
发布日期:2020-04-26
Online:2020-04-26
Published:2020-04-26
摘要： 通过对自由曲面磨抛的运动分析,设计了一款基于双作用气缸的柔性磨抛机械手末端执行器。利用气动压力的柔顺性,既可以被动贴合曲面实现被动柔顺磨抛,又可主动进行压力调节实现活动台位姿的主动柔顺控制;建立了末端执行器机构的运动学逆解,推导了可磨抛最小曲率半径公式;利用SolidWorks和ADAMS软件建立了虚拟样机仿真模型,并对几种不同磨抛工况进行了仿真分析。结果表明:所设计的柔性末端执行器结构稳定、紧凑,对平面和自由曲面磨抛具有很好的普遍适用性。
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