机械设计与研究

机械设计与研究 ›› 2008, Vol. 24 ›› Issue (1): 46-50.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.2008.01.012

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大型铰接并联六维测力平台摩擦建模

温锐, 赵铁石, 赵延治, 王洪光,   

  1. 燕山大学,机械工程学院,秦皇岛,066004;中国科学院,沈阳自动化所,沈阳,110016
  • 发布日期:2020-07-26
  • 基金资助:
    国家自然科学基金(50675191)%国家自然科学基金(50375134)

Friction Model of Sizable Parallel 6-axis Force Measaring Platform With Geheral Spherical Joints

WEN Rui, ZHAO Tie-shi, ZHAO Yan-zhi, WANG Hong-guang   

  • Published:2020-07-26

摘要： 在已有制造工艺及标定技术基础上,为进一步改善大型铰接并联六维测力平台的测量精度,本文基于螺旋理论和影响系数原理,引入符号函数建立了Stewart结构大型铰接六维测力平台的摩擦模型.文中提出了关节摩擦对铰接并联六维测力平台测量精度的影响矩阵及Ⅰ、H 类误差表达式,绘制了在不同外载和关节摩擦系数条件下,六维测力平台的Ⅰ、Ⅱ类误差曲线,并总结丁关节摩擦和平台自重对测力平台测量精度的影响规律.为具有普通球形铰链人型Stewart平台六维测力下台精度的提高和改善提供了理论基础.

关键词: Stewart平台, 并联六维测力平台, 关节摩擦, 测量精度