机械设计与研究 ›› 2008, Vol. 24 ›› Issue (1): 42-45.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.2008.01.027
吴文奎, 金振林, 高峰,
发布日期:2020-07-26
基金资助:WEN Rui, ZHAO Tie-shi, ZHAO Yan-zhi, WANG Hong-guang
Published:2020-07-26
摘要： 通过解析法求解出基于4-RRR-RR并联机构腰关节的位置反解,运用影响系数法和虚设机构法,求出该腰关节的一阶影响系数矩阵,其矩阵特性与运动特性相符,通过位置反解和一阶影响系数矩阵的结合,运用输入逼近的方法,求出该腰关节位置正解的数值解,在极坐标系中通过对空间的数值搜索,搜索出工作空间,为这种新型并联腰关节的研制奠定了理论基础.
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