机械设计与研究 ›› 2008, Vol. 24 ›› Issue (1): 28-31.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.2008.01.030
刘延斌, 王秀全, 张宏敏,
发布日期:2020-07-26
GE Zheng-hao, DING Ying-jie, XU Feng, ZHU Hao
Published:2020-07-26
摘要： 针对自行车机器人运动的侧向不稳定性,模仿人骑自行车的动力学特征,充分利用并联机构的结构紧凑、刚度大、响应速度快、承载能力强的特点,提出了一种基于2-RHR型冗余驱动并联机构进行自行车机器人侧向稳定调节的方法,系统地阐述了并联机构侧向调节方式的可行性和优越性.最后,运用第一类拉格朗日方程建立了系统动力学模型,为进一步的动力学及控制策略研究奠定了基础.
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