机械设计与研究

机械设计与研究 ›› 2001, Vol. 17 ›› Issue (03): 24-25+7.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a0880

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欠驱动两指多指杆机器人手的操作过程与抓力分析

叶军,张新华   

  1. 绍兴文理学院机电系,绍兴文理学院机电系 浙江绍兴312000 ,浙江绍兴312000
  • 发布日期:2020-07-26

  • Published:2020-07-26

摘要： 欠驱动两指多指杆机器人手仅用一台驱动电机就能以直指或曲指方式履行各种工业操作任务。文中描述了欠驱动两指多指杆手的操作过程与手指的抓力分析 ,并对手指抓力作了动态仿真。与现有的欠驱动机器人手相比 ,这种多指杆机器人手的结构更为简单紧凑 ,且能减少控制的复杂性、重量和成本 ,并能实现多功能地抓取不同物体的能力

关键词: 欠驱动机器人手, 两指多指杆手, 操作过程, 抓力分析

Key words: underactuated hand of robots, two fingered multi phalanges hand, operating process,dynamic simulation