机械设计与研究 ›› 2002, Vol. 18 ›› Issue (02): 20-22+6.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a0953
杨东超,刘莉,汪劲松,陈恳
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 利用 4× 4阶奇次变换矩阵进行机器人位姿分析非常方便 ,但是在进行速度、加速度分析时常规的方法却是利用 3× 3阶旋转矩阵和 3× 1阶的位置矢量。探讨了利用奇次变换矩阵进行速度、加速度分析的一般方法 ,并用实例对所推导出的算式进行了验证
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