机械设计与研究

机械设计与研究 ›› 2002, Vol. 18 ›› Issue (02): 25-27+7.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a0955

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基于活动标架法的二自由度机器人操作性能分析

张连东   

  1. 大连理工大学机械工程学院 大连116028
  • 发布日期:2020-07-26

  • Published:2020-07-26

摘要： 用活动标架法研究了二自由度机器人机构的运动学 ,得出了机器人机构的一些不变量 ,并根据它们定义了机器人的平移体积、旋转体积、可操作性指标和灵活度 ,用这些指标评价机器人的操作性能。并由此得出了机器人产生奇异的条件 ,研究了工作空间曲面和奇异曲面的几何性质 ,计算了它们的法曲率和高斯曲率

关键词: 操作性能, 活动标架法, 不变量

Key words: manipulability, moving frame method, invariant