机械设计与研究

机械设计与研究 ›› 2008, Vol. 24 ›› Issue (03): 30-32+42.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2026

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正交三自由度球面并联机构的位置正反解新方法

杨加伦;高峰;戚开诚;史立峰;   

  1. 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,北京航空航天大学机械工程与自动化学院,上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室 上海200240,上海200240,北京100083河北工业大学机械工程学院,天津300130,上海200240
  • 发布日期:2020-07-26

  • Published:2020-07-26

摘要： 提出了基于旋量理论计算正交三自由度球面机构位置正、反解的方法。在得到机器人雅可比矩阵的基础上,通过牛顿迭代法得出三个被动角的数值。利用指数积公式直观地得到了该机构的位置正解。通过与位置反解的比较验证了该方法的正确性。

关键词: 正交三自由度球面机构, 位置正反解, 指数积, 牛顿法

Key words: orthogonal 3-DOF spherical parallel mechanism, forward and inverse position analysis, product of exponentials, Newton method