机械设计与研究 ›› 2008, Vol. 24 ›› Issue (05): 42-46.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2102
刘庆波;余跃庆;苏丽颖;刘善增;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 以平面欠驱动机器人为研究对象,对其运动控制问题进行了研究,提出了一种基于遗传算法的模糊控制新方法。控制目标为实现欠驱动机器人的任意位置控制。控制器直接以关节角度误差变量作为模糊控制器的输入,引入遗传算法对模糊控制规则和隶属度函数同时进行优化,进而得到最优模糊控制系统,最后进行数值仿真,仿真结果表明所设计的控制器能快速精确的实现2自由度及3自由度欠驱动机器人的任意位置控制,且具有很好的稳定性。
刘庆波;余跃庆;苏丽颖;刘善增;. 基于遗传算法的平面欠驱动机器人模糊控制[J]. 机械设计与研究, 2008, 24(05): 42-46.
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