机械设计与研究 ›› 2009, Vol. 25 ›› Issue (05): 31-34.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2310

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3-PCR并联机器人机构的运动学分析

李波;陈安军;   

  1. 江南大学机械工程学院;
  • 发布日期:2020-07-26

  • Published:2020-07-26

摘要: 对一种新型的空间三平移并联机器人机构进行了运动学研究。基于机器人机构的约束方程,求得该机构的位置反解;使用Bezout消元法得到该机构的位置正解的解析解,并通过实例验证了其正确性;建立了三个输出运动参数与三个输入运动参数之间的速度和加速度关系的数学模型,得到机构速度、加速度正反解;通过算例及仿真对所规划的运动轨迹进行验证。

关键词: 3-PCR, 并联机器人, 运动学分析

Key words: 3-PCR, Parallel Robot, Kinematics analysis