机械设计与研究 ›› 2009, Vol. 25 ›› Issue (05): 31-34.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2310
李波;陈安军;
发布日期:
2020-07-26
Published:
2020-07-26
摘要: 对一种新型的空间三平移并联机器人机构进行了运动学研究。基于机器人机构的约束方程,求得该机构的位置反解;使用Bezout消元法得到该机构的位置正解的解析解,并通过实例验证了其正确性;建立了三个输出运动参数与三个输入运动参数之间的速度和加速度关系的数学模型,得到机构速度、加速度正反解;通过算例及仿真对所规划的运动轨迹进行验证。
李波;陈安军;. 3-PCR并联机器人机构的运动学分析[J]. 机械设计与研究, 2009, 25(05): 31-34.
[1] | 王汝贵;张林贝子;严叶文;蔡敢为;. 一种新型机械式立体车库设计与分析[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(03): 160-164. |
[2] | 张春燕;谢明娟;张丹;. 一种多模式移动并联机构的运动学分析及优化[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(06): 57-62. |
[3] | 贾林睿;陈务军;赵兵;董鹏;敬忠良;. 一种飞爬两用机器人的腿部机构设计与仿真分析[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(04): 14-17+22. |
[4] | 邓嘉鸣;李文华;沈惠平;曾氢菲;. 一种单输入3T1R并联振动筛主机构的拓扑结构和运动学分析[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(02): 46-52. |
[5] | 刘文彩;许勇;陈佳丽;赵侠飞;. 基于6-SPU并联机构的飞机壁板铆接机器人逆运动学分析[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(02): 76-80+89. |
[6] | 庄未;朱赣闽;孙兵;黎高进;李高明;. 球形机械陀螺全向进动的运动学原理分析[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(01): 26-30+35. |
[7] | 杨振,付庄,管恩广,徐建南,田仕禾,郑辉. MLattice模块机器人的运动学分析及构型优化[J]. 上海交通大学学报(自然版), 2017, 51(10): 1153-1159. |
[8] | 张雷;张建军;李为民;杨高炜;. 三自由度支链嵌套并联机器人工作单元布局优化[J]. 机械设计与研究, 2017, 33(06): 6-9+14. |
[9] | 李永泉;佘亚中;王立捷;张立杰;. 球面2-DOF冗余驱动并联机器人控制仿真及实验[J]. 机械设计与研究, 2017, 33(05): 21-25+31. |
[10] | 宋晨;杨洋;张雷雨;黄龙;. 一种六自由度调姿机构的运动学与误差分析[J]. 机械设计与研究, 2017, 33(04): 16-21. |
[11] | 王汝贵;廖益丰;张成东;戴建生;. 新型平面-空间多面体变胞机构的尺度综合与运动学分析[J]. 机械设计与研究, 2016, 32(06): 10-16+20. |
[12] | 谢冬福;罗玉峰;石志新;何新勇;刘杰;. 一平移三转动并联机构型综合及分类[J]. 机械设计与研究, 2016, 32(06): 21-24+31. |
[13] | 陈正涛;王皓;赵勇;余海东;来新民;. 一种单自由度展开机构的设计与运动学分析[J]. 机械设计与研究, 2016, 32(05): 14-17+30. |
[14] | 刘晓;边辉;张军;段英杰;. 基于并联机器人技术的新型直剪仪设计与分析[J]. 机械设计与研究, 2016, 32(01): 24-27+31. |
[15] | 赵俊伟;李雪锋;陈国强;. 基于Lagrange方法的3-PRS并联机构动力学分析[J]. 机械设计与研究, 2015, 31(02): 1-5. |
阅读次数 | ||||||
全文 |
|
|||||
摘要 |
|
|||||