机械设计与研究 ›› 2009, Vol. 25 ›› Issue (06): 40-43.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2344
谢惠祥;张志雄;尚建忠;罗自荣;赵希庆;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 介绍了基于单向运动机构的伸缩式管道机器人工作原理,对管道机器人整机系统进行合理简化,得到等效系统模型。根据等效模型,分析直流伺服电机、滚珠丝杠,以及单向运动机构的动力学行为。为了研究系统的输入电压信号和输出的运动速度之间的关系,建立了机器人系统的完整框图模型。利用M atlab对机器人系统进行仿真,分析不同输入信号下系统的响应特性,为管道机器人的机构设计和控制器设计提供理论依据。
谢惠祥;张志雄;尚建忠;罗自荣;赵希庆;. 一种单向伸缩式管道机器人系统的建模与仿真[J]. 机械设计与研究, 2009, 25(06): 40-43.
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