机械设计与研究 ›› 2010, Vol. 26 ›› Issue (01): 52-55.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2378
胡安元;赵现朝;高峰;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 研究了一种新型的6-DOF串并联机构,此串并联机构由一个5-DOF的并联机构串联一个转动副组成。建立了此串并联机构的运动学方程;进行位置反解,并提出一个求解算法——逐次搜索法;分析了机构的奇异位型,根据奇异性提出构型改进措施。通过构建一、二阶影响系数矩阵,对速度和加速度进行分析,基于MATLAB给出了数值仿真。
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