多自由度磁悬浮球形主动关节机理及悬浮控制

王军;曾励;张丹;

摘要： 提出一种新型多自由度磁悬浮球形主动关节,分析了关节产生磁悬浮力和电磁转矩的机理,基于状态重构原理实现转子的状态同步悬浮控制和无传感自检测反馈控制。通过仿真试验可知,状态同步悬浮控制精度高,抗干扰性强。

关键词: 多自由度, 磁悬浮, 球形主动关节, 悬浮控制

Key words: multi-degree-of-freedom, magnetic levitation, spherical driving joint, suspension control

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