机械设计与研究 ›› 2010, Vol. 26 ›› Issue (05): 31-35+43.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2529
朱小蓉;沈惠平;刘传飞;蔡兰;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 提出了一种平行导轨二滑块驱动在一侧且内点作为操作点的平面两自由度并联操作手,求解得到了该并联操作手显式的位置正反解、雅可比矩阵、机构的速度与加速度逆解,系统分析了机构设计参数对机构可达工作空间的影响,并给出了各种情况的工作空间大小;利用雅可比矩阵法讨论了机构奇异位形发生的数学条件以及如何求解奇异轨迹,并给出了奇异位形与杆件尺寸之间的关系。为并联操作手的样机研制及控制策略研究奠定了理论基础。
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