机械设计与研究 ›› 2010, Vol. 26 ›› Issue (06): 37-40.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2563
宋孟军;张明路;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 机器人的灵活性是机器人运动学中比较重要的一个性能;本文利用几何构图法和数值分析方法对一种可变形多足移动机器人腿部机构的灵活性进行了分析研究;研究证明了可变形多足移动机器人腿部机构在平面内的灵活度;并通过计算空间自由度,对可变形移动机器人腿部机构在空间内的灵活性进行了初步研究;通过解算几何关系,给出仿真结果;最后依据灵活性分析结果对腿部机构的工作性能和逆解存在状况进行了分析研究。
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