机械设计与研究 ›› 2011, Vol. 27 ›› Issue (04): 20-22.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2698
宋胜涛;李瑞琴;高燕;张俊蓉;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 对实现动臂—斗杆机构输出轨迹的混合驱动4R1P机构进行分析与优化设计。以预定轨迹和实现轨迹误差平方根为目标函数,通过逆运动学求解,设定约束条件,优化综合出一组4R1P机构结构尺寸以及滑块的输入规律。最后,以优化所得的结构尺寸及滑块运动规律来建立机构实体模型并进行运动仿真。仿真表明:机构构件之间的运动不存在运动干涉,没有出现驱动奇异,该优化结果具有有效性,混合驱动4R1P机构可以实现动臂-斗杆机构输出轨迹。
宋胜涛;李瑞琴;高燕;张俊蓉;. 混合驱动4R1P机构实现动臂-斗杆机构轨迹[J]. 机械设计与研究, 2011, 27(04): 20-22.
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