机械设计与研究 ›› 2011, Vol. 27 ›› Issue (05): 31-34.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2726
刘一宏;余跃庆;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 以含有一个自由关节的三自由度机械臂为研究对象,对其轨迹跟踪问题进行了实验研究。依据模糊控制理论设计了一种简单的模糊控制方法,该方法具有参数调整容易,实时计算量小等优点。搭建了3R欠驱动机械臂实验装置及其控制系统,利用主、被动关节间的动力学耦合作用,在该实验系统上实现了机械臂的圆弧轨迹跟踪任务,结果表明,实验具有较高的控制精度。
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