机械设计与研究

机械设计与研究 ›› 2012, Vol. 28 ›› Issue (01): 26-28+32.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2787

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混合结构机器人空间定位误差分析与仿真

余德忠;徐向纮;唐建祥;卢干;   

  1. 中国计量学院;
  • 发布日期:2020-07-26

  • Published:2020-07-26

摘要： 在完成混合结构机器人制作基础上,论文利用矩阵微分理论得到机器人空间定位误差模型,并利用矩阵M-P逆理论对机器人连杆参数进行了校准,然后对机器人运动轴线和空间定位误差进行了仿真,得到机器人空间定位误差变化规律,对提高机器人空间定位精度很有帮助。

关键词: 混合结构机器人, 矩阵微分, 参数校准, 空间定位误差

Key words: hybrid structure robot, matrix differential, parameter caliberation, spatial location error