机械设计与研究 ›› 2012, Vol. 28 ›› Issue (02): 18-22.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2824
李强;何斌;谢红;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 提出一种新型的连续型机器人动力学建模方法。首先利用NiTi合金丝超弹性的性质建立了机器人的三维实体模型,并以末端受纯弯矩为研究对象,根据欧拉—伯努利方程,得到了机器人的变形曲线方程。然后通过求解变形曲线对时间的导数,得到其上任意点的速度,进而推出连续型机器人的动能表达,再根据已有的公式导出机器人系统的势能及广义力的表达式。在此基础上,利用拉格朗日方程建立连续型机器人的动力学模型。最后通过算例仿真验证了该方法的可行性。
李强;何斌;谢红;. 连续型机器人的动力学建模与仿真[J]. 机械设计与研究, 2012, 28(02): 18-22.
| [1] | 宋深科, 夏立, 邹早建, 邹璐. 大型邮轮与集装箱船水动力相互作用数值研究[J]. 上海交通大学学报, 2022, 56(7): 919-928. |
| [2] | 王沙沙, 张翔宇, 邱国志, 龚景海. 一种分析膜面在积水荷载作用下响应的数值模型[J]. 上海交通大学学报, 2022, 56(6): 730-738. |
| [3] | 孙健, 彭斌, 朱兵国. 无油双涡圈空气涡旋压缩机的数值模拟及试验研究[J]. 上海交通大学学报, 2022, 56(5): 611-621. |
| [4] | 唐耿林, 李建军, 李元辉, 张珑耀, 朱文峰. 基于胶层填充的薄板包边成形数值模拟及实验研究[J]. 上海交通大学学报, 2022, 56(4): 523-531. |
| [5] | 李元辉, 李建军, 王顺超, 张珑耀, 朱文峰. 铝合金薄板含胶滚压成形工艺建模及实验[J]. 上海交通大学学报, 2022, 56(4): 532-542. |
| [6] | 王超, 杨波, 张媛, 郭春雨, 叶礼裕. 冰柱冲击问题的数值仿真分析[J]. 上海交通大学学报, 2022, 56(3): 368-378. |
| [7] | 胡金硕, 黄健哲. 共轴双旋翼动力学建模与验证[J]. 上海交通大学学报, 2022, 56(3): 395-402. |
| [8] | 高昌昊, 宋文萍, 韩少强, 路宽, 王跃, 叶坤. 空空导弹过失速重新定向技术研究[J]. 空天防御, 2022, 5(3): 17-26. |
| [9] | 王 屹. 单点吊装作业视景仿真应用研究[J]. 海洋工程装备与技术, 2022, 9(2): 38-42. |
| [10] | 戴孟祎, 张志豪, 涂佳黄, 韩兆龙, 周岱, 朱宏博. 尾缘襟翼偏转角对不同翼型的垂直轴风力机气动影响研究[J]. 上海交通大学学报, 2022, 56(12): 1619-1629. |
| [11] | 何清波，姜添曦. 人工智能可以通过操纵波来实现吗？[J]. 上海交通大学学报, 2021, 55(Sup.1): 1-2. |
| [12] | 丁显廷. 单细胞生命体的系统工作原理是什么？[J]. 上海交通大学学报, 2021, 55(Sup.1): 14-15. |
| [13] | 姚振威. 如何通过拓扑缺陷概念推进对凝聚态物质的理解？[J]. 上海交通大学学报, 2021, 55(Sup.1): 106-107. |
| [14] | 张金柯, 缪光武, 金佳敏, 陈银飞, 卢晗锋, 宁文生, 白占旗, 刘武灿. R115/NaX的吸附动力学及其因素显著性分析[J]. 上海交通大学学报, 2021, 55(9): 1071-1079. |
| [15] | 李昂, 孙仁. 螺旋列板立管受迫振动时的水动力学研究[J]. 上海交通大学学报, 2021, 55(8): 907-915. |
| 阅读次数 | ||||||
|
全文 |
|
|||||
|
摘要 |
|
|||||
