机械设计与研究 ›› 2012, Vol. 28 ›› Issue (06): 30-32+36.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2968
尹小琴;赵广红;凌乐军;马履中;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 根据并联机器人机构结构综合理论,以单开链支路为单元,改进了一种能实现空间一维移动和一维转动的二自由度并联机构。运用封闭矢量多边形投影法建立了该并联机构的运动学模型,得出了基于Jaco-bian矩阵形式的机构运动学输入输出方程。采用Jacobian代数法对机构的奇异位形进行分析,得出机构可能出现奇异位形的类型和条件。通过ADAMS虚拟样机的模拟和仿真,验证理论分析方法和相关结论的正确性,为将该并联机构用作中医推拿机器人的末端执行器,有效完成多种推拿动作提供重要保障。
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