机械设计与研究 ›› 2012, Vol. 28 ›› Issue (06): 52-55+59.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2969
刘冬;赵现朝;齐臣坤;
摘要： 根据飞机制孔的技术要求,设计了一种飞机制孔六足机器人。机器人采用行走-定位一体化的设计方案,并且具有冗余驱动。首先介绍机器人的构型,对机构的自由度进行了分析,然后建立机器人的运动学和动力学模型,重点研究了机器人的力/位置混合控制策略,最后进行了行走实验和工作平台位姿调整实验。实验表明,力/位置混合控制策略满足制孔机器人行走和定位的性能指标。
