机械设计与研究 ›› 2012, Vol. 28 ›› Issue (06): 41-45.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2976
王宪龙;尚峰磊;梁庆华;王石刚;莫锦秋;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 针对多轴间的同步运动,提出了一种基于虚拟主轴的协调运动轨迹规划的算法。建立了多轴协调运动的运动学模型,分析多轴间的运动学约束,通过逆运动学运算得到任务空间的关键位置、速度和加速度序列,将上述运动学约束转换为相互耦合的非均匀B样条控制顶点的约束,利用非均匀B样条进行了轨迹规划。将上述多条运动轨迹间的耦合关系转换为各条运动轨迹与虚拟主轴之间的耦合关系,建立了基于电子凸轮的虚拟主轴的多轴间协调运动控制模型,结合实例对模型的有效性及其运动轨迹的性能进行了验证分析。
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