机械设计与研究 ›› 2013, Vol. 29 ›› Issue (01): 10-13.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a3006
张立杰;郭志民;李永泉;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 首先运用速度为优化等速函数曲线的轨迹规划方法,在笛卡尔空间对平面5R并联机器人进行了运动学轨迹规划,得到了平滑、连续的输出角位移、角速度和角加速度曲线。其次运用Simulink/SimMechanics对该机构进行了正向运动学仿真,理论上验证了该轨迹规划方法的正确与可行性。最后基于轨迹规划和运动学仿真,对样机进行了运动控制实验研究,发现样机运行平稳,无冲击振动,位置精度较高,达到了轨迹规划的要求。
张立杰;郭志民;李永泉;. 平面5R并联机器人轨迹规划与运动学仿真及实验[J]. 机械设计与研究, 2013, 29(01): 10-13.
| [1] | 黄宇昊, 韩超, 赵明辉, 杜乾坤, 王石刚. 考虑安全飞行通道约束的无人机飞行轨迹多目标优化策略[J]. 上海交通大学学报, 2022, 56(8): 1024-1033. |
| [2] | 江鸿怀;金晓怡;邢亚飞;奚鹰;. 基于粒子群优化算法的五自由度机械臂轨迹规划[J]. 机械设计与研究, 2020, 36(01): 107-110. |
| [3] | 杨荣武,许劲松,王鑫. 船舶自主避碰的慎思型轨迹规划[J]. 上海交通大学学报, 2019, 53(12): 1411-1419. |
| [4] | 李林升;. 基于惩罚函数法的时间最优机械臂轨迹规划[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(05): 56-58+69. |
| [5] | 李菊;孔骏成;邓嘉鸣;沈惠平;. 一种3T1R并联操作手的运动性能分析、样机研制和参数优化[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(03): 37-43+49. |
| [6] | 张续冲;张瑞秋;张宪民;. 考虑运动副间隙的平面5R并联机构动力学分析[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(02): 42-45+52. |
| [7] | 王付杰;倪娟;张旭忠;. 潜水泵试验台管路对接锁紧装置的设计与分析[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(02): 164-166. |
| [8] | 翁文文;殷晨波;冯浩;曹东辉;王彤嫚;. 挖掘机器人自主挖掘轨迹规划方法[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(02): 5-9. |
| [9] | 陈伟堤;方红根;何文松;施祥玲;郭为忠;. Delta机器人三参数Lamé曲线门型轨迹优化[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(01): 8-12+16. |
| [10] | 张雷;张建军;李为民;杨高炜;. 三自由度支链嵌套并联机器人工作单元布局优化[J]. 机械设计与研究, 2017, 33(06): 6-9+14. |
| [11] | 张建政;董易;胡旺宁;李东海;. 面向3C行业制造工艺的工业机器人硬件和算法设计[J]. 机械设计与研究, 2017, 33(02): 43-48. |
| [12] | 冯洋;王冬梅;刘安民;王旭;. 足踝步态模拟机运动学和动力学分析[J]. 机械设计与研究, 2016, 32(02): 46-50. |
| [13] | 蔡军;丁宗兴;张毅;. 6R工业机器人在球管相贯焊接中的轨迹规划[J]. 机械设计与研究, 2015, 31(04): 32-35+48. |
| [14] | 雷静桃;王峰;俞煌颖;. 四足机器人轨迹规划及移动能耗分析[J]. 机械设计与研究, 2014, 30(01): 29-34. |
| [15] | 刘福朝;李擎;李彦文;. 一种蛇形机器人的直线蜿蜒运动规划[J]. 机械设计与研究, 2014, 30(01): 35-38. |
| 阅读次数 | ||||||
|
全文 |
|
|||||
|
摘要 |
|
|||||
