机械设计与研究 ›› 2013, Vol. 29 ›› Issue (03): 9-13+27.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a3084
王才东;吴健荣;王新杰;陈鹿民;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 依据六自由度机器人设计"臂腕分离"的原则,基于D-H参数对六自由度机器人构型进行拓扑分类,得到32类三自由度臂部结构。研究了位置雅可比与构型奇异性之间的关系,区分出12类结构奇异构型和20类非结构奇异构型。对机器人臂部结构构型的负载能力特性进行分析,得到10类负载性能较好的非结构奇异构型。编制了臂部结构构型分类表,确定了基于负载能力的机器人构型设计原则,能用于指导机器人的构型设计。进行了机器人构型实例分析与蒸汽发生器检修机器人工程样机研制,验证了所提出构型设计方法的有效性。
王才东;吴健荣;王新杰;陈鹿民;. 六自由度串连机器人构型设计与性能分析[J]. 机械设计与研究, 2013, 29(03): 9-13+27.
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