机械设计与研究 ›› 2013, Vol. 29 ›› Issue (04): 19-21.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a3123
张彦斐;宫金良;林于一;
发布日期:
2020-07-26
Published:
2020-07-26
摘要: 根据实际加工装配的需求,提出一种基于Delta并联机构的操作手。根据结构对称性,选择操作手的单条支链进行受力分析,建立了驱动力矩与机构参数和运动参数的关系模型。分析了机构参数和运动参数对电机驱动力矩的影响规律,得到了多组关系曲线和曲面,分析结果对操作手结构参数的设计和运动空间的选择提供了重要依据。最后基于理论分析设计了并联操作手实物样机。
张彦斐;宫金良;林于一;. 一种并联操作机器人的驱动力矩特性分析[J]. 机械设计与研究, 2013, 29(04): 19-21.
[1] | 吴灌伦, 施光林. 双并联机构耦合连续体机械臂的设计与实现[J]. 上海交通大学学报, 2022, 56(6): 809-817. |
[2] | 徐长节, 曾怡婷, 田威, 陈明. Pasternak地基降水对邻近管线影响的解析研究[J]. 上海交通大学学报, 2021, 55(6): 652-662. |
[3] | 傅超, 范佳程, 王石刚, 梁庆华. Ortho-SUV支架空间位姿建模与求解[J]. 上海交通大学学报, 2020, 54(10): 1007-1014. |
[4] | 吕叶萍;许勇;梁诤;王威;赵传森;. 消除约束/驱动奇异的冗余驱动原理及并联腿机构设计[J]. 机械设计与研究, 2020, 36(02): 21-26. |
[5] | 王东方;李玲华;. 格子气自动机并行搜索法的并联机构工作空间求解[J]. 机械设计与研究, 2020, 36(01): 64-67. |
[6] | 王麟;张建军;戚开诚;解永刚;. 并联机构六维控制器的运动学性能分析及尺度优化[J]. 机械设计与研究, 2020, 36(01): 75-82. |
[7] | 邓嘉鸣;李高德;孟庆梅;沈惠平;李文华;. 基于D-H矩阵的2-RPaRSS并联机构位姿误差建模与补偿[J]. 机械设计与研究, 2020, 36(01): 91-95+101. |
[8] | 潘乙山, 李晗,. 汽车转向系统双十字轴万向节式中间轴受力分析[J]. 传动技术, 2020, 34(01): 37-43. |
[9] | 王恪;沈惠平;吕蒙;杨廷力;. 一种低耦合度半对称球面并联机构的设计、拓扑分析与运动学[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(04): 77-84. |
[10] | 姚涛;王志华;黄荣新;王涛;. 空间对称弹簧支链Stewart机构多维隔振特性[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(03): 61-65+71. |
[11] | 朱伟;马致远;沈惠平;史久伟;戴志明;. 一种新型SCARA型并联机构运动学及优化设计[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(03): 54-60. |
[12] | 牛锦东;栾楠;桂海军;. 基于光学导航的手术辅助机器人快速自标定方法[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(03): 12-14+24. |
[13] | 米洁;甄真;杨庆东;祝英平;. 高精度加工中心床身结构拓扑优化研究与实践[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(02): 113-116. |
[14] | 屈淑维;李瑞琴;郭志宏;. 基于旋量理论3-RRR平面并联机构的误差分析[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(02): 60-62+68. |
[15] | 李帅;张建军;戚开诚;. 含子闭环并联机构的六维控制器奇异性分析及限位设计[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(01): 35-41. |
阅读次数 | ||||||
全文 |
|
|||||
摘要 |
|
|||||