机械设计与研究 ›› 2013, Vol. 29 ›› Issue (05): 7-10.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a3169
宋韬;何永义;王鹏;王志勇;马光伟;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 带有混合铰链结构的串联型工业机器人在使用D-H方法进行运动学分析时,部分杆件参数难以确定。针对该问题,提出了一种获取杆件参数的方法,分别将复杂关节部分等效处理成转动副或者移动副,以此构建机器人的运动学模型,并使用基于Matlab的Robotics Toolbox进行仿真,最后分析了此改进方法的特点。从仿真试验可以得出,此方法可提高D-H方法对复杂杆件结构机器人的适应性,有效地解决其运动学分析问题。
宋韬;何永义;王鹏;王志勇;马光伟;. 带有混合铰接结构的串联型工业机器人的运动学分析[J]. 机械设计与研究, 2013, 29(05): 7-10.
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