机械设计与研究 ›› 2014, Vol. 30 ›› Issue (02): 19-21.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a3327
靳龙;靳剑桥;陈岳坪;邱敏敏;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 研究了一种新型机械臂,首先对该机械臂进行了自由度分析,得到该机械臂的自由度为3,具有平面内的两个移动自由度和一个转动自由度。把该机械臂安装在回转台上,可以实现空间360°范围内工作,末端执行器换成抓手即可以实现重物的搬运工作。基于环路传递的方法分析了该机构的运动学正反解,并且给出了5组正反解分析数值算例,验证了正反解分析的正确性。
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