机械设计与研究 ›› 2014, Vol. 30 ›› Issue (02): 26-29.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a3328
张辉;王永兴;王生泽;肖薇薇;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 结合临床康复医学理论,针对康复机械臂特点,文章根据康复需要设计出一种六自由度康复机械手臂的灵巧机构。通过分析肩关节处三自由度串联分布的六种情况,结合肩关节运动参数,借助圆弧导轨构成的虚轴实现肩关节球副运动功能的设计,给出了肩关节处采用PRR和RRP的两种串联三自由度组合设计。最后,对文中提出的PRR模型通过运动学仿真及实验样机验证了机构运动功能的可行性。
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