机械设计与研究

机械设计与研究 ›› 2014, Vol. 30 ›› Issue (06): 114-117.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a3529

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比例调压阀PWM控制气动力感的再现装置

冯搏;俞竹青;   

  1. 常州大学机械工程学院;
  • 发布日期:2020-07-26

  • Published:2020-07-26

摘要： 提出一种气动装置以实现在主从式机器手系统中产生力觉临场感。该装置由机械气动结构与PWM控制器两部分组成。详细介绍了力感再现装置力感形成原理与控制方法,搭建了压力修正实验与应力采集实验。实验结果表明,所设计的PWM控制器精确实现了力感驱动气缸的压力控制。该装置用在主从式机器手系统中,能够良好地实现力觉临场感。

关键词: 机器手, 气动装置, 力觉临场感, PWM控制器

Key words: robot, pneumatic device, force telepresence, PWM controller