机械设计与研究 ›› 2015, Vol. 31 ›› Issue (01): 44-47+50.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a3552
许勇;王鑫;王义灿;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 设计了一种半圆柱机体被动步行装置,该装置无任何驱动器和控制器,通过与斜坡间的脱离、滚动、黏滞等接触状态的变换,能够周期性、稳定地走下斜坡。半圆柱机体被动步行装置的运动存在着多点摩擦、碰撞问题,难以准确确定足-地的瞬时接触状态。应用多体系统动力学方法建立了半圆柱机体被动步行装置系统的动力学模型,并从三维动力学仿真和原理样机试验两方面详细分析了半圆柱机体被动步行装置的运动过程,得到了相关运动和动力参数的变化曲线。模拟仿真与试验结果均表明,半圆柱机体被动步行装置运动周期可细分为5个过程,能够实现稳定周期性的被动行走,验证了动力学模型的正确性。
许勇;王鑫;王义灿;. 一种半圆柱机体被动移动装置的动力学建模[J]. 机械设计与研究, 2015, 31(01): 44-47+50.
| [1] | 王宁, 付云鹏, 李艇, 李铁, 依平. 基于FloMaster-Simulink联合仿真的大流量海水冷却系统控制方案优化[J]. 上海交通大学学报, 2022, 56(3): 379-385. |
| [2] | 万慧, 齐晓慧, 李杰. 基于线性矩阵不等式的线性/非线性切换自抗扰控制系统的稳定性分析[J]. 上海交通大学学报, 2022, 56(11): 1491-1501. |
| [3] | 吉磊，钱林方，陈光宋，尹强. 基于Bathe积分算法的机械系统多体动力学方程求解方法[J]. 上海交通大学学报, 2020, 54(11): 1218-1226. |
| [4] | 孔超, 王军, 陈建平, 沙赵明. 某导弹电磁弹射装置发射稳定性分析[J]. 空天防御, 2019, 2(4): 65-68. |
| [5] | 刘广, 尚宇晴, 许泉, 俞刘建, 樊浩. 单侧提拉发射系统流固耦合动力学仿真[J]. 空天防御, 2019, 2(1): 14-21. |
| [6] | 杨奇;董严;陈强洪;. 基于动态仿真的火箭弹定心部结构优化设计方法[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(02): 195-199. |
| [7] | 刘春惠;李静;俞竹青;. 水冷壁爬壁机器人导向防倾覆装置[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(06): 16-20+24. |
| [8] | 徐宏昌;李冕;周龙;. 润滑油老化对发动机摩擦特性的影响[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(04): 148-151. |
| [9] | 常光宝, 陆嘉敏, 陆星阳, 鲁统利,. 基于ADAMS整车动力学模型的中间支承刚度优化研究[J]. 传动技术, 2018, 32(04): 3-6. |
| [10] | 刘晓日1,2，黎明1，张铁臣1，郑清平1，黎苏1，李国祥2. 基于热弹流混合润滑的内燃机滑动轴承零磨损[J]. 上海交通大学学报（自然版）, 2017, 51(1): 62-. |
| [11] | 王佳, 闵运东, 李剑平, 郭晓艳, 连威,. 基于EXCITE PU的某重型变速器啸叫噪声模拟优化[J]. 传动技术, 2017, 31(04): 24-30. |
| [12] | 郭志明;田杨;赵亦希;. 扭转梁后桥台架试验标准制定研究[J]. 机械设计与研究, 2017, 33(04): 194-198. |
| [13] | 宋田堂, 王汐文, 林连华, 徐海港, 张建武,. 两挡变速器纯电动汽车传动系统扭转振动特性分析[J]. 传动技术, 2017, 31(01): 3-9. |
| [14] | 王鑫, 左信, 马恬然, 叶天源, 王锋, 刘海军. 水下采油树液压系统高压回油压力分析[J]. 海洋工程装备与技术, 2016, 3(5): 297-304. |
| [15] | 刘波, 顾力强, 邹振浩, 徐炜卿, 张劲松,. 基于多体动力学的整车台阶路况通过性动态仿真研究[J]. 传动技术, 2016, 30(03): 8-13+23. |
| 阅读次数 | ||||||
|
全文 |
|
|||||
|
摘要 |
|
|||||
