机械设计与研究 ›› 2015, Vol. 31 ›› Issue (03): 1-3+8.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a3651
• 论文 • 下一篇
李博;罗振军;田永利;黄磊;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 并联机器人是一类典型的复杂机电系统,往往包含刚柔耦合、机电耦合、电液耦合等因素。采用动力学分析软件实现其多领域耦合仿真通常需借助额外的程序间接口,且用户难以进行功能和模块的扩展,而Modelica多领域统一建模语言便于统一考虑上述耦合因素,容易获得并联机器人的整机真实性能。对于包含特殊多闭链机构的并联机器人,在Modelica建模过程中往往需注意若干细节的特殊处理。文中以Delta机器人为例,基于Modelica语言建立机器人多刚体动力学模型、刚柔耦合动力学模型和机械控制耦合模型,并通过与Recurdyn软件仿真结果进行对比,验证了该建模方法的有效性。本方法亦可用于该类并联机器人的性能分析,为并联机器人的进一步设计优化奠定基础。
李博;罗振军;田永利;黄磊;. 基于Modelica的并联机器人整机建模与仿真[J]. 机械设计与研究, 2015, 31(03): 1-3+8.
| [1] | 李岳明，王小平，张军军，曹建，张英浩. 基于改进二次规划算法的X舵智能水下机器人控制分配[J]. 上海交通大学学报, 2020, 54(5): 524-531. |
| [2] | 王凯迪;郭克友;谭梦玲;. 五自由度PICC精密细微静脉穿刺机械臂的运动分析与控制策略[J]. 机械设计与研究, 2020, 36(01): 102-106+110. |
| [3] | 李翌;于随然;. 面向脑卒中恢复期患者的上肢外骨骼主动式力量训练器的设计[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(04): 5-10. |
| [4] | 陈伟堤;方红根;何文松;施祥玲;郭为忠;. Delta机器人三参数Lamé曲线门型轨迹优化[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(01): 8-12+16. |
| [5] | 郭克友;谭梦玲;王建利;胡巍;. 三自由度静脉穿刺机械手臂设计分析[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(01): 13-16. |
| [6] | 邓泽;石运永;谢叻;. 腹腔微创手术机器人主从运动及力反馈控制[J]. 机械设计与研究, 2017, 33(05): 41-45. |
| [7] | 李永泉;王艮川;葛会亮;张立杰;. 基于PMAC的球面5R并联机构运动控制分析[J]. 机械设计与研究, 2014, 30(06): 13-17. |
| [8] | 邓黎明;赵现朝;齐臣坤;高峰;. 开放式步行机器人实时控制系统研究[J]. 机械设计与研究, 2014, 30(03): 29-33+41. |
| [9] | 刘福朝;李擎;李彦文;. 一种蛇形机器人的直线蜿蜒运动规划[J]. 机械设计与研究, 2014, 30(01): 35-38. |
| [10] | 王晓琳;. 基于伺服冲床运动控制算法的RCP开发方法[J]. 机械设计与研究, 2013, 29(01): 126-129. |
| [11] | 梁速, 赵万生, 康小明. 基于可编程运动控制器的电火花加工高速抬刀控制系统 [J]. 上海交通大学学报（自然版）, 2012, 46(09): 1476-1481. |
| [12] | 王卓a, 冯晓宁b, 万磊a, 庞永杰a. 智能水下机器人协同仿真框架研究[J]. 上海交通大学学报（自然版）, 2012, 46(04): 613-619. |
| [13] | 李岳明, 庞永杰, 万磊. 水下机器人自适应S面控制[J]. 上海交通大学学报（自然版）, 2012, 46(02): 195-200. |
| [14] | 洪嘉振，刘铸永. 刚柔耦合动力学的建模方法[J]. 上海交通大学学报（自然版）, 2008, 42(11): 1922-1926. |
| [15] | 金惠良，袁德虎，叶骞，谢文华. 基于视觉反馈机器人的yoyo运动控制[J]. 上海交通大学学报（自然版）, 2008, 42(10): 1721-1725. |
| 阅读次数 | ||||||
|
全文 |
|
|||||
|
摘要 |
|
|||||
