机械设计与研究

机械设计与研究 ›› 2015, Vol. 31 ›› Issue (04): 6-10+15.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a3730

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一种新型轮腿式移动机器人的越障能力分析

马泽润;郭为忠;高峰;   

  1. 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室;
  • 发布日期:2020-07-26

  • Published:2020-07-26

摘要： 轮腿式机器人是一种兼具轮式和腿式机器人特性的复合式移动机器人。首先提出一种能适应复杂地形的串并混联式轮腿结构,并由此设计具有各向同性的六足轮腿式移动机器人。分析并建立了该机器人越障高度及跨沟宽度与其机构尺寸之间的数学关系,据此进行机器人设计。最后利用仿真试验验证了机器人跨越障碍和沟渠的能力。

关键词: 串并混联, 轮腿式, 越障能力

Key words: series-parallel connection, wheel-legged structure, ability to cross obstacle