机械设计与研究 ›› 2015, Vol. 31 ›› Issue (04): 11-15.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a3731
李玉昆;李永泉;王艮川;葛会亮;张立杰;
发布日期:
2020-07-26
Published:
2020-07-26
摘要: 针对空间矢量定位、球面加工的任务需求,优化并加工了一台球面5R并联机构样机,结合样机的"PC+PMAC卡"的主从分布式控制系统,利用C#语言开发了上位机的控制软件。基于运动学反解,利用球面机器人工作空间球对称的特点,采用坐标变换的方法将组合型轨迹规划曲线应用于机构末端的路径规划,在样机的有效工作空间内对球面上任意两点间的圆弧运动路径进行规划;最后通过ADAMS软件运动仿真及样机实验研究,验证运动学分析和路径规划方法的正确性。
李玉昆;李永泉;王艮川;葛会亮;张立杰;. 球面5R并联机器人运动规划方法及实验[J]. 机械设计与研究, 2015, 31(04): 11-15.
[1] | 陈禹伊, 陈璐. 车辆路径规划问题的逆向优化方法[J]. 上海交通大学学报, 2022, 56(1): 81-88. |
[2] | 滕亚军, 陈务军, 杨天洋, 敬忠良, 刘物己. SMA弹簧驱动的柔性操控臂动力学分析[J]. 上海交通大学学报, 2021, 55(8): 1018-1026. |
[3] | 张春旭, 朱笑生, 曹惠宁, 任天荣, 辛煜. 经过Rayleigh-Benard流的角动量分筛[J]. 空天防御, 2021, 4(4): 74-79. |
[4] | 李昭莹, 欧一鸣, 石若凌. 基于深度Q网络的改进RRT路径规划算法[J]. 空天防御, 2021, 4(3): 17-23. |
[5] | 李征, 陈建伟, 彭博. 基于伪谱法的无人机集群飞行路径规划[J]. 空天防御, 2021, 4(1): 52-59. |
[6] | 钱卫香;刘爽;史晓娟;. 连架杆与机架共线位形直线导向机构综合及分析[J]. 机械设计与研究, 2020, 36(02): 53-55+70. |
[7] | 陆佳依;金晓怡;朱天宝;奚鹰;. 基于改进A~*算法的AGV路径研究[J]. 机械设计与研究, 2020, 36(01): 49-52. |
[8] | 练小风;陆佳平;杜邦慎;张转;. 大袋包装机抱袋装置建模与运动学分析[J]. 机械设计与研究, 2020, 36(01): 53-57+63. |
[9] | 王麟;张建军;戚开诚;解永刚;. 并联机构六维控制器的运动学性能分析及尺度优化[J]. 机械设计与研究, 2020, 36(01): 75-82. |
[10] | 刘庆明;高雪官;张月文;. 自动加油机器人的关键技术设计分析[J]. 机械设计与研究, 2020, 36(01): 17-21. |
[11] | 车建涛;高方玉;解玉文;李端玲;牛坤;马士恩;. 基于Dijkstra算法的水下机器人路径规划[J]. 机械设计与研究, 2020, 36(01): 44-48. |
[12] | 王凯迪;郭克友;谭梦玲;. 五自由度PICC精密细微静脉穿刺机械臂的运动分析与控制策略[J]. 机械设计与研究, 2020, 36(01): 102-106+110. |
[13] | 潘乙山, 李晗,. 汽车转向系统双十字轴万向节式中间轴受力分析[J]. 传动技术, 2020, 34(01): 37-43. |
[14] | 王波;王琪;吴磊;. 基于ANFIS的6R机械臂新逆运动学模型[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(06): 77-81. |
[15] | 吕文壮;曹家勇;党铭章;裴跃翔;. 改进蚁群算法在焊接机器人路径规划中的应用[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(06): 32-36. |
阅读次数 | ||||||
全文 |
|
|||||
摘要 |
|
|||||