机械设计与研究 ›› 2015, Vol. 31 ›› Issue (04): 40-43.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a3733
刘本德;曲兴华;张姝颖;林德欣;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 在工业机器人末端夹持测量或加工设备时,引入设备的重量会对机器人的运动性能造成影响,尤其是引入设备的质量较大时,机器人的负载效应比较明显,会影响机器人的末端定位精度。在高精度测量和加工条件下,应当充分考虑负载对机器人的影响。文章从工业机器人的六个轴与关节臂特性入手,分析了负载影响机器人末端定位精度的主要作用方式,建立了机器人各个轴受负载影响的误差模型,并设计实验加以验证。实验结果表明提出的误差模型能较为准确的反映出负载对工业机器人末端定位精度的影响。
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