机械设计与研究 ›› 2016, Vol. 32 ›› Issue (03): 38-42.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a3996
梁锦彪;张青;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 在双足机器人的研究中,一个关键点就在于如何能够得到和人类相似甚至更优的关节传动效率。滚动膝关节思想的提出就是通过减小关节内部的摩擦从而降低能量损耗这一途径来实现关节传动效率的提高。基于此提出了一种基于滚珠丝杠传动的滚动膝关节设计方案,同时从运动学以及动力学角度进行了分析,确定了运动参数。此后应用CATIA软件实现该结构的三维建模,并进行运动学仿真。
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