机械设计与研究

机械设计与研究 ›› 2016, Vol. 32 ›› Issue (05): 10-13.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4076

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一种新型混联机床执行机构位置正解的神经网络分析法

薄瑞峰;鲁岩;冯鹏升;李瑞琴;   

  1. 中北大学机械与动力工程学院;
  • 发布日期:2020-07-26

  • Published:2020-07-26

摘要： 根据空间三自由度并联机构和X-Y二自由度运动平台组成的新型混联机床构型的结构特点,提出两种求解位置正解的方法:一是以刀具所在动平台三个球铰之间的距离为约束条件,提出一种解析方法解出位置正解;二是提出多层前向神经网络求解机构位置正解的方法,此法将位置逆解结果作为训练样本,采用levenberg-marquardt算法,实现了机构从关节变量空间到工作空间的非线性映射,从而求得位置正解。结果表明:与第一种方法相比,神经网络方法的计算精度高,没有复杂公式推导和大量的计算,计算过程简洁,耗时少,可应用于该机床的工作空间控制或是求解机床的工作空间。

关键词: 混联机床, 位置正解, 解析方法, 神经网络

Key words: hybrid kinematics machine, forward kinematic solution, parse methods, BP neural network