机械设计与研究 ›› 2017, Vol. 33 ›› Issue (01): 35-39.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4178
杜文正;吴鹏;姚晓光;马保珠;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 针对多级柔性伸缩臂全系统建模问题,考虑柔性伸缩臂机械系统、液压系统以及控制系统之间的作用关系,根据虚拟样机建模理论,建立了一种基于虚拟样机的多级柔性伸缩臂全系统模型,并进行运动控制验证模型的正确性。依托改装的轻型伸缩臂式起重机建立实体模型,利用成熟的动力学建模软件建立多级柔性伸缩臂机械系统仿真模型。液压系统与控制系统根据电液比例位置控制建模理论,在MATLAB/Simulink中搭建模型系统,最终将机械系统与液压控制系统进行联合仿真,并按设定规律进行运动控制研究。通过实验验证,验证了多级柔性伸缩臂全系统模型的正确性与可操作性。研究结果为多级柔性伸缩臂自动转载控制研究提供了参考依据。
杜文正;吴鹏;姚晓光;马保珠;. 多级柔性伸缩臂系统建模与运动控制[J]. 机械设计与研究, 2017, 33(01): 35-39.
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