机械设计与研究

机械设计与研究 ›› 2017, Vol. 33 ›› Issue (03): 35-39.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4314

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欠驱动弹复性机器人的设计分析

袁晨旺;陈革;章文俊;   

  1. 东华大学机械工程学院;萨斯喀彻温大学机械工程学院;
  • 发布日期:2020-07-26

  • Published:2020-07-26

摘要： 弹复性机器人是指在结构受到部分损伤后能继续以满足需要的形式运行的机器人。为提高弹复性机器人的弹复性,引入欠驱动,通过微型电磁式离合器实现欠驱动与全驱动之间的转换。用降维的方法稳定便捷地实现自修复策略。并以一个多关节机械臂为例,运用DH参数法分析弹复性机器人单个机械臂的运动过程。

关键词: 弹复性机器人, 欠驱动自修复策略, DH参数法

Key words: resilient robot, under-actuated, recovery strategy, DH parameter