机械设计与研究 ›› 2017, Vol. 33 ›› Issue (04): 58-62+67.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4368
张扬;谢叻;沈浩;洪武洲;
摘要： 对自主研发的心血管介入虚拟手术系统进行了力反馈研究,为提高力反馈精度对机械结构进行了改进,对改进后的系统进行了位移检测和力反馈标定和精度检测。对于位移检测,对检测到移动的像素数与设定电机脉冲之间的比例系数进行了标定,进行了多种曲线输入的验证实验;对力反馈,分别进行了恒定数值和变化数值输入情况下的测量,对力反馈大小与电机位移距离的比例系数进行了标定,对变化数值输入进行了验证。实验结果表明本系统的位移检测和力反馈和位移检测均可靠精确,能对变化数值输入做出响应,满足心血管介入虚拟训练的要求。
