机械设计与研究 ›› 2017, Vol. 33 ›› Issue (05): 12-15.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4432
殷凤健;梁庆华;程旭;陶志远;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 为了提高机械臂的作业效率和运动平稳性,提出了一种新的基于时间最优的轨迹规划算法。通过逆运动学求出与任务轨迹对应的关节位置序列,利用三次样条插值进行轨迹规划,从而使关节角速度、角加速度曲线光滑连续。通过自适应遗传算法对运动轨迹进行时间最短优化,并利用罚函数解决运动学约束问题。仿真结果表明该轨迹规划算法有效、可行,能够很好得减少机械臂完成工作任务所需的运动时间。
殷凤健;梁庆华;程旭;陶志远;. 基于时间最优的机械臂关节空间轨迹规划算法[J]. 机械设计与研究, 2017, 33(05): 12-15.
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