机械设计与研究 ›› 2017, Vol. 33 ›› Issue (05): 21-25+31.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4433
李永泉;佘亚中;王立捷;张立杰;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 以球面2-DOF冗余驱动并联机器人为研究对象,进行力/位混合控制仿真及实验研究。首先在工作空间内对该机器人末端轨迹进行了运动规划,其次,基于Sim Mechanics与Simlink搭建了机器人系统力/位混合控制仿真模型,并通过数值算例,验证了该方法的正确性与可行性。最后基于仿真结果对样机进行力/位混合控制实验,验证了冗余驱动分支输入通过驱动力优化得到的驱动力矩时,能最大限度减小非冗余分支的驱动力矩,使三个分支驱动力矩更加均衡。
李永泉;佘亚中;王立捷;张立杰;. 球面2-DOF冗余驱动并联机器人控制仿真及实验[J]. 机械设计与研究, 2017, 33(05): 21-25+31.
| [1] | 任书锋, 杨丹, 余海东, 王皓. 空间两刚体滚动约束系统在线运动规划[J]. 上海交通大学学报, 2021, 55(8): 1009-1017. |
| [2] | 吕叶萍;许勇;梁诤;王威;赵传森;. 消除约束/驱动奇异的冗余驱动原理及并联腿机构设计[J]. 机械设计与研究, 2020, 36(02): 21-26. |
| [3] | 孙明镜;曹其新;黄修长;李想;朱笑笑;. 面向机械臂狭窄空间的快速稳定规划算法[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(06): 67-71. |
| [4] | 吴长征1，岳义1,2，韦宝琛1，刘殿富3. 双臂机器人自碰撞检测及其运动规划[J]. 上海交通大学学报（自然版）, 2018, 52(1): 45-53. |
| [5] | 郭晓南;薄瑞峰;张莹;李瑞琴;. 新型5自由度冗余混联机床的机构设计及运动学分析[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(04): 62-65+69. |
| [6] | 刘文彩;许勇;陈佳丽;赵侠飞;. 基于6-SPU并联机构的飞机壁板铆接机器人逆运动学分析[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(02): 76-80+89. |
| [7] | 张雷;张建军;李为民;杨高炜;. 三自由度支链嵌套并联机器人工作单元布局优化[J]. 机械设计与研究, 2017, 33(06): 6-9+14. |
| [8] | 谢冬福;罗玉峰;石志新;何新勇;刘杰;. 一平移三转动并联机构型综合及分类[J]. 机械设计与研究, 2016, 32(06): 21-24+31. |
| [9] | 刘晓;边辉;张军;段英杰;. 基于并联机器人技术的新型直剪仪设计与分析[J]. 机械设计与研究, 2016, 32(01): 24-27+31. |
| [10] | 许波，闵华清，肖芳雄. 蚁群算法求解离散最小约束去除问题[J]. 上海交通大学学报（自然版）, 2015, 49(03): 383-386. |
| [11] | 赵俊伟;李雪锋;陈国强;. 基于Lagrange方法的3-PRS并联机构动力学分析[J]. 机械设计与研究, 2015, 31(02): 1-5. |
| [12] | 郝金明;赵勇;王皓;盛东义;. 薄壁构件镜像加工支撑机构综合刚度的分析与优化[J]. 机械设计与研究, 2015, 31(02): 155-159+163. |
| [13] | 曾达幸;苏永林;卢文娟;张超;常威;侯雨雷;. 一种新型五自由度完全解耦串并联中医推拿机器人机构[J]. 机械设计与研究, 2014, 30(02): 30-34. |
| [14] | 陈落根;罗振军;李玉航;田永利;. 基于SAMCEF的四自由度并联机器人动力学建模与仿真[J]. 机械设计与研究, 2013, 29(06): 12-15+20. |
| [15] | 谭兴强;张勇;谢志江;. 6_PUS并联机器人运动学性能参数优化设计[J]. 机械设计与研究, 2013, 29(06): 16-20. |
| 阅读次数 | ||||||
|
全文 |
|
|||||
|
摘要 |
|
|||||
