机械设计与研究 ›› 2017, Vol. 33 ›› Issue (05): 41-45.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4434
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邓泽;石运永;谢叻;
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摘要: 微创手术机器人一般采用主从式结构。主从操作手的力反馈技术是手术机器人研究重要的方向。基于运动学D-H模型采用位姿分离法实现了机械手逆运动快速求解。运用虚功原理的方法实现了对机械手力反馈控制。并且进行了动物软组织实验,为操作者提供临场力感觉,实现人对手术机器人的有效干预和控制。
关键词: 主从操作手, 主从运动控制, 力反馈
Key words: master-slaved manipulator, master-slaved trajectory control, force/torque feedback
邓泽;石运永;谢叻;. 腹腔微创手术机器人主从运动及力反馈控制[J]. 机械设计与研究, 2017, 33(05): 41-45.
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