机械设计与研究

机械设计与研究 ›› 2017, Vol. 33 ›› Issue (06): 6-9+14.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4485

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三自由度支链嵌套并联机器人工作单元布局优化

张雷;张建军;李为民;杨高炜;   

  1. 河北工业大学机械工程学院;
  • 发布日期:2020-07-26

  • Published:2020-07-26

摘要： 为了提高三自由度支链嵌套并联机器人工作单元的工作效率,结合最短运动时间轨迹规划理论对其布局进行优化。首先利用最短运动时间轨迹规划理论对机器人关节进行轨迹规划;其次在满足机器人与周边设备位置约束以及避免发生碰撞的基础上,将机器人的总运动时间和耗能综合最优作为目标建立布局优化模型;最后求解得出合理的布局方案。实验结果表明,优化后机器人的总运动时间缩短了44.7%,耗能减少,提高了工作效率。

关键词: 支链嵌套并联机器人, 布局优化, 轨迹规划, 运动时间, 耗能

Key words: parallel robot with limbs of embedding structures, layout optimization, trajectory planning, motion time, energy consumption