机械设计与研究 ›› 2017, Vol. 33 ›› Issue (06): 35-39.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4490
石志良;韩飞;尹海斌;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 针对一定工作空间下对袋装水泥装车机器人的结构尺寸进行初步设计,采用机构速度性能指标理论进行优选。在初步设计数据的基础上,通过D-H矩阵建立机器人末端执行器坐标系与笛卡尔坐标系的变换矩阵,得到机器人的运动学方程,获取机器人的工作空间并采用MATLAB进行仿真,初步验证工作空间与实际任务工作空间的正确性,并基于机构速度性能指标进行结构尺寸优选。该方法应用于某水泥粉磨站袋装水泥装车机器人的设计中。
石志良;韩飞;尹海斌;. 基于速度性能指标的码垛机器人尺寸设计[J]. 机械设计与研究, 2017, 33(06): 35-39.
| [1] | 李锦江, 向先波, 刘传, 杨少龙. 基于预设性能制导律的欠驱动AUV海底地形鲁棒时滞跟踪控制[J]. 上海交通大学学报, 2022, 56(7): 944-952. |
| [2] | 姜俊豪, 陈刚. 驾驶机器人转向操纵的动态模型预测控制方法[J]. 上海交通大学学报, 2022, 56(5): 594-603. |
| [3] | 黎行宙 张紫薇 言颖杰 陈骁俊 张艳. 一款新型人机协作开颅手术机器人的动物实验研究：精确性和安全性分析[J]. 组织工程与重建外科杂志, 2022, 18(4): 289-. |
| [4] | 乐健, 刘一春, 张华, 陈小奇. 基于失真信号滤波算法的送丝速度检测方法[J]. 上海交通大学学报, 2022, 56(10): 1334-1340. |
| [5] | 王宇轩, 刘朝雨, 王江北, 费燕琼. 具有多地形运动能力的双模块软体机器人[J]. 上海交通大学学报, 2022, 56(10): 1388-1396. |
| [6] | 孙铁成 杨斌 王豫 杨青 孙志彬. 颅颌面整形手术机器人在颏部水平截骨手术中的精确性分析[J]. 组织工程与重建外科杂志, 2022, 18(1): 57-. |
| [7] | 谢妍妍, 吕青, 杜正贵. 乳腺腔镜和机器人手术的现状及未来之路——华西医院经验分享[J]. 外科理论与实践, 2022, 27(05): 396-402. |
| [8] | 朱鹏, 廖威, 张必翔, 陈孝平. 机器人肝癌肝切除应用现状与前景[J]. 外科理论与实践, 2022, 27(02): 95-99. |
| [9] | 金巍巍, 孟思嘉, 朱启聪, 牟一平. 再谈腹腔镜与机器人胰腺手术的优势和劣势[J]. 外科理论与实践, 2022, 27(01): 11-13. |
| [10] | 丁显廷. 单细胞生命体的系统工作原理是什么？[J]. 上海交通大学学报, 2021, 55(Sup.1): 14-15. |
| [11] | 李翠明, 王宁, 张晨. 基于改进遗传算法的光伏板清洁分级任务规划[J]. 上海交通大学学报, 2021, 55(9): 1169-1174. |
| [12] | 孙寒星, 严佶祺. 机器人甲状腺手术：现时技术突破以及与未来科技融合[J]. 外科理论与实践, 2021, 26(6): 472-475. |
| [13] | 王甜甜, 谢秋萍, 王平. 机器人甲状腺手术的颈侧区淋巴结清扫[J]. 外科理论与实践, 2021, 26(6): 476-481. |
| [14] | 杨媛媛, 黄鹤光. 机器人手术在造口旁疝修补手术中的应用价值[J]. 外科理论与实践, 2021, 26(5): 404-406. |
| [15] | 吴利红, 封锡盛, 叶作霖, 李一平. 自主水下机器人强制自航下潜的类物理模拟[J]. 上海交通大学学报, 2021, 55(3): 290-296. |
| 阅读次数 | ||||||
|
全文 |
|
|||||
|
摘要 |
|
|||||
