机械设计与研究 ›› 2018, Vol. 34 ›› Issue (02): 37-41.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4554
王永奉;范顺成;张小俊;路光达;杨静;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 提出了1种具有弧型移动副的3-RPS并联机构,该机构由定平台、动平台和三条支链组成。每个分支运动链包括1个转动副R,1个弧形移动副P和1个球铰S。其中,3个转动副R的轴线共面,并彼此成60°相交。运用螺旋理论对该机构的自由度进行了分析。该并联机构动平台具有3个转动自由度,并且动平台的转动中心是各支链球铰中心与弧形连杆中心连线的交点,此交点随动平台的位姿变化而变化;另外,通过机构各个分支的螺旋互易积,获得机构的约束雅克比矩阵、驱动雅克比矩阵和全雅克比矩阵;并根据守恒协调刚度矩阵,求出机构的结构位形刚度以及外力作用影响产生的刚度,为后续的研究其动力学、运动学性质奠定了基础。
王永奉;范顺成;张小俊;路光达;杨静;. 具有弧形移动副的3-RPS并联机构刚度特性分析[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(02): 37-41.
| [1] | 吴灌伦, 施光林. 双并联机构耦合连续体机械臂的设计与实现[J]. 上海交通大学学报, 2022, 56(6): 809-817. |
| [2] | 傅超, 范佳程, 王石刚, 梁庆华. Ortho-SUV支架空间位姿建模与求解[J]. 上海交通大学学报, 2020, 54(10): 1007-1014. |
| [3] | 吕叶萍;许勇;梁诤;王威;赵传森;. 消除约束/驱动奇异的冗余驱动原理及并联腿机构设计[J]. 机械设计与研究, 2020, 36(02): 21-26. |
| [4] | 王东方;李玲华;. 格子气自动机并行搜索法的并联机构工作空间求解[J]. 机械设计与研究, 2020, 36(01): 64-67. |
| [5] | 王麟;张建军;戚开诚;解永刚;. 并联机构六维控制器的运动学性能分析及尺度优化[J]. 机械设计与研究, 2020, 36(01): 75-82. |
| [6] | 邓嘉鸣;李高德;孟庆梅;沈惠平;李文华;. 基于D-H矩阵的2-RPaRSS并联机构位姿误差建模与补偿[J]. 机械设计与研究, 2020, 36(01): 91-95+101. |
| [7] | 解永刚;张建军;戚开诚;王麟;. 基于迭代算法的六自由度主从异构机器人的位置映射[J]. 机械设计与研究, 2020, 36(01): 86-90. |
| [8] | 江鸿怀;金晓怡;邢亚飞;奚鹰;. 基于粒子群优化算法的五自由度机械臂轨迹规划[J]. 机械设计与研究, 2020, 36(01): 107-110. |
| [9] | 谢高杨;唐刚;黄博;徐斌;袁丹丹;. 两自由度碰撞结构的压电MEMS能量采集器的设计与性能测试[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(06): 48-51+57. |
| [10] | 卢文娟;秦开科;丁季松;张立杰;. 机构中局部自由度和消极自由度判别方法[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(04): 64-69+76. |
| [11] | 王恪;沈惠平;吕蒙;杨廷力;. 一种低耦合度半对称球面并联机构的设计、拓扑分析与运动学[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(04): 77-84. |
| [12] | 葛世玉;赵勇;赵亦希;闫慧;. 薄壁构件双面多点增量成形装备综合刚度分析[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(03): 155-159+164. |
| [13] | 姚涛;王志华;黄荣新;王涛;. 空间对称弹簧支链Stewart机构多维隔振特性[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(03): 61-65+71. |
| [14] | 朱伟;马致远;沈惠平;史久伟;戴志明;. 一种新型SCARA型并联机构运动学及优化设计[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(03): 54-60. |
| [15] | 牛锦东;栾楠;桂海军;. 基于光学导航的手术辅助机器人快速自标定方法[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(03): 12-14+24. |
| 阅读次数 | ||||||
|
全文 |
|
|||||
|
摘要 |
|
|||||
