机械设计与研究 ›› 2018, Vol. 34 ›› Issue (02): 15-20.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4585
沈永旺;李铁军;杨冬;
发布日期:
2020-07-26
Published:
2020-07-26
摘要: 建筑幕墙安装机器人在施工作业的过程中,不仅要求板材在自由空间移动的快速性,同时也要求安装时精确性。为实现幕墙安装机器人末端接触力的控制,基于阻抗控制的理论,针对简化动力学模型,提出一种基于位置的阻抗控制(导纳控制)并结合MRAC自适应理论。借助Matlab/Simulink构建了阻抗控制仿真平台,通过分析末端与环境接触力跟踪情况,验证了该控制算法的可行性。最终对机器人进行实验分析,该方法可以满足环境接触力控制的安装要求,提高了幕墙安装机器人的施工效率和精确性。
沈永旺;李铁军;杨冬;. 建筑幕墙安装机器人的力控制分析[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(02): 15-20.
[1] | 张建军, 吴中华, 刘群坡, 王红旗, 刘卫东. 主从机械手遥操作双边自适应阻抗控制策略[J]. 上海交通大学学报, 2020, 54(6): 615-623. |
[2] | 张铁,吴圣和,蔡超. 基于浮动平台的机器人恒力控制研磨方法[J]. 上海交通大学学报, 2020, 54(5): 515-523. |
[3] | 张铁, 肖蒙, 邹焱飚, 肖佳栋. 基于模糊迭代算法的曲面恒力跟踪[J]. 上海交通大学学报, 2020, 54(4): 344-351. |
[4] | 金一欢, 刘露, 彭一洋, 程笠, 郑子元. 基于混合Bang-Bang控制的直接力姿态控制方法研究[J]. 空天防御, 2020, 3(3): 111-117. |
[5] | 邱明波, 史璟云, 俞晓春, 刘志东. 比例-积分-微分压力控制的放电雾化烧蚀磨削加工方法[J]. 上海交通大学学报, 2019, 53(1): 111-117. |
[6] | 朱贺轩;赵勇;余觉;王力;祁佩;梁世盛;. 面向打磨力控制的电磁柔顺单元控制策略仿真分析[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(04): 20-25+31. |
[7] | 赵艳媛,颜黄苹,陈延平,曾少军,殷皓. 基于培养基压力控制的组织工程化生物膜动态培养系统的研究[J]. 组织工程与重建外科杂志, 2018, 14(5): 250-257. |
[8] | 殷红梅;姜海林;汪木兰;杨龙;. 基于直接转矩控制策略的PMLSM电磁推力控制与仿真[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(02): 113-116+121. |
[9] | 陈忠灿1,李鹏2,孙培杰2,王天祥3,李晓慈1,黄永华1. 工作于室温温区的热力学排气模拟与增压测试[J]. 上海交通大学学报(自然版), 2017, 51(8): 946-953. |
[10] | 裘升东;. 大型碳纤维缠绕机关键技术的研究[J]. 机械设计与研究, 2017, 33(06): 63-66. |
[11] | 丁毓峰;付巍巍;. 工业机器人模具抛光方法研究及仿真[J]. 机械设计与研究, 2017, 33(04): 131-135+151. |
[12] | 纪小刚;李楠;卞达;. 高压氮气弹簧自动充气机压力控制[J]. 机械设计与研究, 2014, 30(03): 67-70. |
[13] | 崔治;葛友华;田晓峰;王福元;卢倩;. 磨削压力控制用磁流变液阻尼器设计[J]. 机械设计与研究, 2012, 28(06): 60-62+66. |
[14] | 韩叶飞, 方刚, 胡永祥, 姚振强. 座舱功能试验压力控制系统建模与PID控制器设计[J]. 上海交通大学学报(自然版), 2011, 45(07): 1074-1079. |
[15] | 吴小洪;刘金保;杨志军;曹占伦;. 接触力约束下的焊头机构快速启停控制[J]. 机械设计与研究, 2011, 27(02): 72-74+86. |
阅读次数 | ||||||
全文 |
|
|||||
摘要 |
|
|||||